Psy rodzą się z zestawem tymczasowych zębów, zwanych także zębami szczeniąt. Istnieje 28 z nich:12 siekaczy, 4 kły i 12 przedtrzonowców.
Kiedy szczeniak ma około 3–6 miesięcy, zęby te zaczynają się wypadać, a następnie stałe zęby zaczynają rosnąć. W wieku około 7–8 miesięcy większość psów będzie miała wszystkie 42 stałe zęby. Należą do nich:
12 siekaczy
4 kły
16 przedtrzonowców
10 zębów trzonowych
Psy nie uprawiają trzeciego zestawu zębów. Jeśli stracą dorosły ząb, nie wyrosnie.