Trudno wskazać dokładne początków psów pomocniczych – ich rola ewoluowała przez wieki. Kluczowe kamienie milowe:
- Starożytność: Psy pomagały w polowaniu i pasterstwie. Ślady wskazują na używanie psów do wozienia wózków osobom niepełnosprawnym.
- Średniowieczna Europa: Coraz częstsze prowadzenie niewidomych – udokumentowane od XVI w.
- XIX wiek: Rozwój specjalistycznych metod treningu – psy pomagały osobom niesłyszącym i z padaczką.
- XX wiek: Program „The Seeing Eye” (USA, 1929) uformalizował trening i powszechność przewodników niewidomych.
Pojęcie „piesu pomocniczego” w dzisiejszym rozumieniu (ochrona prawna, standardy treningu) jest stosunkowo nowoczesne – korzenie sięgają początku XX w., budując na wiekach partnerstwa z człowiekiem.