Choć trudno wskazać dokładny moment wynalezienia smyczy, ich historię można śledzić do czasów starożytnych:
Starożytny Egipt: Przedstawienia psów na smyczach znaleziono w malowidłach grobowych z ok. 2000 r. p.n.e. Były to proste liny lub pasy.
Starożytny Rzym: Rzymskie pisma wspominają o smyczach do psów, głównie do polowania i strażnictwa. Niektórze uważają, że Rzymianie używali pasków skórzanych z obrożami, podobnych do dzisiejszych.
Średniowieczna Europa: W tym okresie smycze stały się powszechne zarówno do polowania, jak i psów towarzyszących. Często robiono je z liny, skóry lub łańcucha.
XVIII i XIX wiek: Rewolucja przemysłowa pozwoliła na masową produkcję smyczy, z większą różnorodnością materiałów i wzorów. Pojawily się skórzane, łańcuchowe, linkowe z końcówkami metalowymi.
Zatem wynalezienie smyczy do psów sięga starożytności, a ich użycie stało się powszechne w trakcie historii. Prawdopodobnie proste formy istniały długo przed historią zapisana, może po prostu liny do trzymania psów.