Słowo „kangaroo” pochodzi z języka Guugu Yimidhirr, używanego przez Tubylców północno-wschodniej Australii. Oryginalne słowo to prawdopodobnie „gangurru” – nazwa, jaką nadali temu zwierzęciu.
Kiedy kapitan James Cook i jego załoga wylądowali w Australii w 1770 r., usłyszeli to słowo i zapisali je w swoich dziennikach jako „kangaroo”. To pisownia ostatecznie stała się przyjętą angielską nazwą.
Dokładne znaczenie „gangurru” niejasne. Może to było ogólne słowo na „zwierzę” lub konkretna nazwa szarego kangura.