Odpowiedź zależy od tego, co masz na myśli mówiąc „psy”.
Psy domowe (Canis lupus familiaris): Najwcześniejsze dowody domestykacji datowane na około 15 000–23 000 lat temu, na podstawie szczątków archeologicznych i starożytnych obrazów. Eksperci wciąż dyskutują o dokładnym czasie i miejscu.
Wilki (Canis lupus): Przodkowie psów domowych istnieją znacznie dłużej, kopalnie sugerują ich występowanie około 100 000–200 000 lat temu.
Zależnie od definicji, psy istnieją od dziesiątek tysięcy lat – a nawet setek tysięcy.