Domestykacja zwierząt była procesem stopniowym, trwającym tysiącleciami. Wczesni ludzie selekcyjnie hodowali zwierzęta z pożądanymi cechami, takimi jak łagodność i posłuszeństwo. Koewolucja i selekcja naturalna faworyzowały zwierzęta adaptacyjne do środowisk ludzkich. Przez pokolenia zmiany genetyczne i behawioralne zmniejszyły agresję i zwiększyły tolerancję na obecność ludzi.
Ludzie rozwinęli komunikację i więzi ze zwierzętami, dając opiekę i schronienie w zamian za pożywienie, odzież, transport i towarzysztwo. Czynniki kulturowe i społeczne kształtowały, które zwierzęta były odomawiane i do jakich celów.