Walking :
1. Ruch kończyn :Czterokrotnie mają dwie pary kończyn - przednie kończyny (przednie nogi) i tylne kończyny (tylne nogi). Podczas spaceru kończyny poruszają się w ukośnej sekwencji. Gdy jedna przednia noga porusza się do przodu, przesuwa się również przeciwna tylna noga, tworząc pary ukośne.
2. Faza postawy :Kiedy stopa jest na ziemi, znajduje się w fazie postawy. Podczas tej fazy zwierzę rozdzielają swoją wagę na stopę i wykorzystuje mięśnie, aby zapewnić wsparcie i napęd do przodu.
3. faza wahania :Kiedy stopa jest podnoszona z ziemi i porusza się w powietrzu, znajduje się w fazie huśtawki. Mięśnie zwierzęcia pomagają wymienić nogę do przodu w przygotowaniu do następnej fazy postawy.
4. Rozkład masy :Gdy zwierzę idzie, nieustannie zmienia ciężar z jednej stopy na drugą. Ten rozkład masy zapewnia równowagę, stabilność i gładką lokomocję.
Running :
1. Zwiększona prędkość :Bieganie jest zasadniczo przyspieszoną formą chodzenia. Gdy zwierzę zwiększa swoją prędkość, pozostaje ukośna sekwencja ruchu kończyny, ale kroki stają się dłuższe, a stopy spędzają mniej czasu na ziemi.
2. Faza lotnicza :Podczas biegania stopy zwierzęcia mogą całkowicie opuścić ziemię, tworząc fazę powietrzną, w której jednocześnie wszystkie stopy znajdują się w powietrzu. Dzieje się tak, gdy ciało zwierzęcia jest napędzane naprzód przez siłę kończyn pchających się z ziemi.
3. Ruch podobny do sprężyny :Elastyczne właściwości ścięgien, więzadeł i mięśni przyczyniają się do sprężynowego odrzutu podczas biegania. Ta elastyczność pomaga zwierzętom oszczędzać energię i osiągnąć wydajny napęd do przodu.
4. Zwiększona elastyczność :Bieganie wymaga większej elastyczności kręgosłupa i kończyn w porównaniu do chodzenia. Pozwala to na bardziej rozległe ruchy kończyn i zwiększoną długość kroku.
Należy zauważyć, że konkretny chód lub styl biegania może się różnić w zależności od różnych gatunków zwierząt z czterema nogami. Niektóre, takie jak konie, mają wyraźną fazę powietrzną podczas galopowania, podczas gdy inni, jak psy, mają bardziej ciągły chód ograniczający podczas biegania. Na różnice te wpływają takie czynniki, jak struktura ciała zwierzęcia, proporcje kończyn i wymagania dotyczące siedlisk.