Robaki należą do różnorodnych grup taksonomicznych. Główne typy to:
- Robaki płaskie (Platyhelminthes): planarje, taśmice i pępowce.
- Robaki okrągłe (Nematoda): wątroba ludzka, robak kijowy, kleszczowate.
- Pierścieńcówki (Annelida): dżdżownice, pijawki, robaki rurkowe.
- Robaki wstążkowe (Nemertea): morskie robaki, niektóre drapieżne.
- Robaki orzechowe (Sipuncula): kopające się morskie robaki.
- Priapulida: morskie robaki z kolczastym proboscisem.