Najstarsze znane skamieniałości gwiazd morskich (asteroidea) datowane są na okres ordowicki, około 485–443 mln lat temu. Te wczesne formy były bardziej prymitywne niż nowoczesne gwiazdy.
Pięciokorne gwiazdy morskie, które znamy dzisiaj, prawdopodobnie ewoluowały później, w okresie silurskim (ok. 443–419 mln lat temu).