Okres ciąży leniwa wynosi około 6 miesięcy, a młode leniwie, zwane „pupami”, rodzą się w pełni uformowane. Młode zostaje z matką przez około 9 miesięcy, przyczepiając się do jej brzucha i ssąc.
Po 9 miesiącach młode jest odstawiane i zaczyna eksplorować samodzielnie, ale wciąż zostaje blisko matki. Matka leniwa kontynuuje opiekę i ochronę młodego do około 2. roku życia, gdy staje się w pełni niezależne.