Yorkshire Terrier wywodzi się z Yorkshire w Anglii z połowy XIX wieku. Rozwinęła go klasa robotnicza do łapania szczurów w kopalniach węgla i fabrykach. Rasę stworzono z różnych terierów, w tym Skye Terrier, Paisley Terrier i Clydesdale Terrier.
Rasa zyskała też popularność wśród zamożnych, a królowa Wiktoria była jej zwolenniczką. Jorki trafiły do USA na przełomie XIX/XX wieku i szybko stały się popularnymi psami towarzyszącymi.