Z ponad 260 gatunkami niemożliwe jest wymienienie każdej małpy. Naukowcy jednak dzielą je na dwie główne grupy wg geografii i cech fizycznych.
Małpy Starego Świata
Afryka i Azja: bawiole, makaki, mandryle, kobołce, nosate. Wiele ma worki policzkowe na jedzenie, większość ma ogony niechwytające (nie chwytają przedmiotów).
Małpy Nowego Świata
Ameryka Środkowa i Południowa: hołubce, pająkowe, kapucynki, marmozetki, tamaryny. Wiele ma ogony chwytające (piąta kończyca), płaskie nosy, szeroko rozstawione oczy.
Człekokształtne: osobna kategoria
Człekokształtne – gibony, orangutany, goryle, szympansy, ludzie – zazwyczaj większe od małp, bez ogonów, z bardziej złożonymi zachowaniami społecznymi. Choć w potocznej mowie łączone z małpami, biologicznie są odrębne.
W każdej grupie bezliczne gatunki wykazują unikalne adaptacje do swoich środowisk: od górskich lasów po dżungle tropikalne.