Palomino pochodzą z Hiszpanii, gdzie nazywano je „koniami złotymi” lub „koniami złotobrunatnymi”. Rasa wyhodowana przez hiszpańskich mnichów w XVI wieku przez skrzyżowanie koni hiszpańskich z arabskimi. Palomino trafiły do Ameryk z hiszpańskimi odkrywcami i kolonistami, stając się popularnymi koniami uniwersalnymi do pracy na farmach, jazdy rekreacyjnej i zawodów konnych.