Wczesna historia
Najstarsze znalezione uprzęże odkryli archeolodzy z Carnegie Museum of Natural History podczas wykopalisk w Botai, Kazachstan, w 1993 roku. Datowano je na 3500 r. p.n.e., a były wykonane z surowej skóry.
Uprząż pasowa
Uprzęże po raz pierwszy użyto do ciągnięcia wozów bojowych w starożytnej Mezopotamii. To było początek uprzęży pasowych, które umożliwiły lepszy rozkład ciężaru ładunku. Przed ich wynalezieniem sprzęt zaprzęgowy naciskał na przełyk i ograniczal oddychanie konia.
Uprząż kormowa
Uprząż kormowa zaczęto stosować w piątym wieku n.e. w Chinach. Korma współpracowała z konstrukcją pasową, czyniąc rozkład ciężaru jeszcze bardziej efektywnym – koń mógł ciągnąć cięższy ładunek barkami. Jeden koń potrafił wykonywać pracę dwóch.
Rewolucja przemysłowa
W czasie rewolucji przemysłowej w XIX wieku biuro patentowe w USA miało zarejestrowanych 300 patentów na maszyny napędzane konno, wszystkie wykorzystujące uprzęże – już wtedy głównie skórzane z kormowym systemem.
Nowoczesne rozwój
Ze spadkiem znaczenia koni w XX wieku producenci uprząży skupili się na lżejszych modelach do jazdy rekreacyjnej i pokazowej. Australijska firma Zilco Harness jako pierwsza w początku lat 60. XX wieku zastąpiła skórę materiałami syntetycznymi.