Trudno wskazać dokładną datę wynalezienia przyczep dla koni, ponieważ ewoluowały one stopniowo.
Wczesne wozy konne istniały dawno przed nowoczesnymi przyczepami. Rozpoznawalne przyczepy dla koni pojawiły się prawdopodobnie na przełomie XIX i XX wieku jako proste konstrukcje drewniane. XX wiek przyniósł konstrukcje metalowe, rampy, boksy, wentylację i projekty ciągnięte samochodami. Dzisiejsze przyczepy oferują zaawansowane funkcje, jak klimatyzację i wnętrza na zamówienie.
Przyczepy dla koni zatem powstały i doskonaliły się w późnym XIX i XX wieku, by stać się dzisiejszymi nowoczesnymi wersjami.