Zarówno lenistwo, jak i małpy są ssakami, ale ich ewolucyjne ścieżki rozeszły się dawno temu. Oto prosty podział:
* leniwce należą do zamówienia pilosa , który obejmuje również przeciwdziały i pancerniki.
* małp należą do zamówienia naczelnych , który obejmuje małpy, lemurów i ludzi.
Podczas gdy mogą wyglądać powierzchownie podobnie w swoim stroju życia nadrzewnego, ich historia ewolucyjna i anatomia wewnętrzna są wyraźne.