Linki i uprząże używane są odkąd ludzie zaczęli ciągnąć ładunki. Do dziś ludzie północy ciągną sanki prostą linką między uprzążą a saniami. Stosuje się je u wielu zwierząt domowych: konie, muły, woły, psy, kozły, renifery, słonie. Najczęściej konie.
Uprząż wystawowa (Fine Harness)
Dla koni wystawowych. Skóra wysokiej jakości, polerowana, z dodatkami: płyty nosowe, ozdoby zapinek, elementy twarzy, mosiężne tabliczki z imionami, pióra, kolorowe wkładki pasków. Ciągną lekkie wózki.
Uprząż wyścigowa / woźna (Racing or Carriage)
Cięższe od wystawowych. U koni: obcisło piersiowe (breast collar) rozkładające ciężar. Łańcuchowe lub skórzane linki (traces) łączą z ładunkiem. Uprząże psie – prostsze, z pasów nylonowych.
Uprząż ciężka (Heavy Harness)
Do ciężkiego ciągnienia: pługi, drewno, wozy, sanie. Wymaga mocnych, mocno poduszkowanych uprząży. Konie (często w parach) noszą pełne obcisła i pasy grzbietowe (back bands). Łańcuchowe linki idą od obcisła przez pas grzbietowy, często do drążka rozdzielającego (whippletree), który równomiernie rozkłada ładunek. Uprząże psie do ciągnięcia ładunków: szerokie pasy piersiowe, dodatkowe poduszkowanie.