Rakowie i pierściennice dzielą dwie główne cechy:
- Segmentacja: Oba mają ciało złożone z powtarzających się segmentów. Segmentacja pozwala na specjalizację funkcji w różnych częściach ciała i daje elastyczność i ruchomość.
- Eksoeszkielet (pokrywa zewnętrzna): Choć u pierściennic mniej widoczny, oba mają twardą warstwę zewnętrzną chroniącą miękkie tkanki. Rakowie mają twarde, wapnione eksoeszkielety, pierściennice cieńszą, bardziej elastyczną kutykulę, która nadal daje wsparcie i ochronę.