Zagnieżdżanie występuje, gdy jedna pętla znajduje się wewnątrz innej. Zarówno pętle określone, jak i nieokreślone mogą być zagnieżdżone. W zagnieżdżonych pętlach określonych pętla wewnętrzna wykonuje wszystkie swoje iteracje dla każdej iteracji pętli zewnętrznej. W zagnieżdżonych pętlach nieokreślonych każda z pętli może działać w nieskończoność. Zagnieżdżanie pętli określonych i nieokreślonych podlega zasadom dla pętli nieokreślonych.
Zagnieżdżone pętle pozwalają programistom iterować po wielu sekwencjach lub strukturach danych oraz wykonywać złożone operacje oparte na kombinacjach warunków.