Małpy należą do rzędu Primates, zróżnicowanej grupy ssaków, do której należą też ludzie, lémury i tarsjusze. Jak większość ssaków, małpy występują jako samce i samice. Tworzą grupę parafiletyczną, co oznacza, że nie obejmują wszystkich potomków ich wspólnego przodka.
Małpy dzieli się ogólnie na dwie duże kategorie: małpy starego świata i małpy nowego świata. Małpy starego świata są rodem z Afryki i Azji i obejmują baboony, makaki, gwenony i kolobusy. Małpy nowego świata zamieszkują Amerykę Środkową i Południową i do nich należą marmozetki, tamaryny, kapucynki i małpy pająk. Menschowate, oddzielna gałąź primatów, obejmują ludzi, goryle, szympansy, bonobo i orangutany.