Z czasem niektóre populacje prozimów zaczęły wykazywać bardziej wyspecjalizowane adaptacje do życia na drzewach. Te adaptacje obejmowały rozwój przeciwnych kciuków, wizji obuocznej i zwiększonych zdolności poznawczych. Zmiany te ostatecznie doprowadziły do pierwszych prawdziwych małp.
Najwcześniejsze znane skamieliny małp sięgają około 40-50 milionów lat temu i znajdują się w Afryce i Azji. Te wczesne małpy były małe i nadrzewne, co oznacza, że większość czasu spędzili na drzewach. W miarę ewolucji małpy zróżnicowały różne gatunki i zaczęły rozprzestrzeniać się na inne części świata, w tym w Ameryce Południowej.
Najbardziej zróżnicowana grupa małp znajduje się dziś w Nowym Świecie, w tym Ameryce Środkowej i Południowej. Nowe światowe małpy charakteryzują się szerokimi nozdrzami, ogonami przyjmującymi (u niektórych gatunków) i brakiem woreczków policzkowych. Niektóre znane nowe małpy na Nowym Świecie to małpy kapucynowe, małpy pająk i małpy wycie.
Natomiast małpy ze starego świata znajdują się w Afryce i Azji. Mają wąskie nozdrza, niechroczelne ogony i woreczki z policzkami do przechowywania żywności. Małpy ze starego świata obejmują między innymi pawiany, makaki i małpy Colobus.
Przez miliony lat małpy ewoluowały w różne gatunki o różnych cechach fizycznych i zachowania, dostosowując się do różnych siedlisk i nisz ekologicznych. Odgrywali znaczącą rolę w linii naczelnych, ostatecznie prowadząc do ewolucji ludzi.