Małpy wywodzą się z ewolucji primatów. Ok. 60–80 mln lat temu w epoce eocenu małe, drzewne ssaki zwane prozjanami ewoluowały. Z czasem część z nich rozwinęła wyspecjalizowane adaptacje, jak przeciwnie ustawione kciuki, wzrok dwuoczny i rozwijaną poznawczość, co doprowadziło do pierwszych prawdziwych małp.
Najstarsze znane kopaly małp datowane są na 40–50 mln lat i znaleziono je w Afryce i Azji. Te małe, drzewne małpy zdywersyfikowały się i rozeszły się na cały świat, w tym do Ameryki Południowej.
Dzisiejsza najbardziej zdywersyfikowana grupa małp to Nowy Świat (Ameryka Środkowa i Południowa), charakteryzująca się szerokimi nozdrzami i, u niektórych gatunków, chwytnymi ogonami. Przykłady: kapucyny, pająkowe, wywciskacze. Małpy Starego Świata żyją w Afryce i Azji, mają wąskie nozdrza i niechwytne ogony, to: bawiony, makaki, kołobusy.
Przez miliony lat małpy dostosowały się do zróżnicowanych siedlisk i nisz ekologicznych, grając znaczącą rolę w linii primatów, która ostatecznie doprowadziła do ludzi.