Małpy to primulaty o zróżnicowanym wyglądzie zależnym od gatunku, ale ogólnie:
Kształt ciała: Kręgosłup, cztery kończyny, elastyczny tułów.
Futro i kolorystyka: Futro pokrywa większość ciała – kolory od pomarańczowego i brązowego po czarne, szare, białe.
Głowa i twarz: Okrągłe głowy, oczy ustawione z przodu (widzenie przestrzenne), wyraziste ryły, ostre zęby.
Kończyny i dłonie: Cztery kończyny, zwinne dłonie; wiele gatunków ma przeciwstawne kciuki do chwytania.
Ogon: Wiele gatunków – długie, chwytne ogony do balansu i wspinania.
Rozmiar i waga: Od miniaturowej marmozetki pigmejskiej (~100 g) do gatunków >200 kg.