1. Synartroza (stawy nieruchome) :Te stawy nie mają ruchu i są mocno połączone. Występują w czaszce i niektórych obszarach twarzy.
2. Amfiartroza (lekko ruchome stawy) :Te stawy mają ograniczony ruch i są połączone chrząstką. Przykładami są stawy między kręgami kręgosłupa oraz stawy między kośćmi długimi nadgarstka i kostki.
3. Dieartroza (swobodnie ruchome stawy) :Te stawy są najczęstsze i umożliwiają największy zakres ruchu. Charakteryzują się błoną maziową, która wyścieła staw i wytwarza płyn maziowy do smarowania. Przykładami są stawy kończyn (np. barków, łokci, kolan, bioder), a także stawy palców rąk i nóg.
Podsumowując, w organizmie nie ma stawów stałych, ale oprócz stawów swobodnie ruchomych (dioartroza) istnieją stawy nieruchome (synartroza) i stawy o ograniczonym ruchu (amfiartroza).