Ludzkie ciało nie posiada żadnych naprawdę sztywnych stawów. Wszystkie stawy pozwalają na jakiś stopień ruchu. Dzieli się je na:
Synartroza (nieruchome): W czaszce, bez ruchu.
Amfiartroza (nieznacznie ruchome): Między kręgami i kośćmi nadgarstka/skoków.
Diartroza (swobodnie ruchome): W kończynach, palcach, palcach u stóp – największy zakres ruchu.
Choć żaden staw nie jest całkowicie sztywny, istnieją stawy nieruchome i nieznacznie ruchome obok swobodnie ruchowych stawów synovialnych.