Macropus giganteus, wschodni szary kangur, posiada układ szkieletowy podobny do większości ssaków lądowych, z tymi samymi kośćmi w tych samych miejscach. Odróżnia go od psów, ludzi i jeleni przede wszystkim względny rozmiar poszczególnych kości. Szkielet kangura jest specjalnie przystosowany do jego stylu życia, z wydłużonymi kośćmi tylnych nóg i potężnym ogonem.
Czaszka
Wschodni szary kangur ma długą, niską czaszkę, nadającą głowie charakterystyczny kształt. Potężna szczęka jest tylko o cal krótsza od samej czaszki i wyposażona w dwa typy zębów: ostre siekacze u wierzchu oraz rzędy zębów tłuczych dalej z tyłu. Kangury gryzą, by bronić się przed wrogami, takimi jak dingi.
Kręgosłup
Kangury mają stosunkowo małą klatkę piersiową, ale długi i gruby kręgosłup, kończący się ogonem osiągającym do 4 stóp (ok. 1,2 m). Ogon zapewnia równowagę w ruchu i działa jak trójnóg, gdy zwierzę stoi pionowo. Samce wschodnich szarych kangurów balansują na ogonach, boksując tylnymi nogami w walce z rywalami.
Kończyny przednie
Przednie nogi wschodniego szarego kangura są znacznie krótsze od tylnych, ale wystarczająco silne, by chodzić na czworach, gdy nie skacze. Kości przedramienia (promień i łyczyna) są prawie dwa razy dłuższe od ramienia. Łapy kończą się pięcioma palcami, które mogą służyć do trzymania przedmiotów.
Kończyny tylne
Tylne nogi i stopy to cecha charakterystyczna kangura; rodzina Macropodidae nazywa się od ich dużych stóp. Kość piszczelowa jest dwukrotnie dłuższa od udowej, która jest nieco dłuższa od śródstopia. Choć wschodnie szare kangury potrafią chodzić na czworach, często skaczą tylnymi nogami, osiągając prędkości do 56 km/h (35 mph) i pokonując 7,6 m (25 stóp) w jednym skoku. Nogi mogą służyć jako broń dzięki długim, ostrym pazurom na palcach.