Nie ma jednej, ostatecznej odpowiedzi na pytanie o pierwszym zwierzęciu na Ziemi – zapis kopalny jest niepełny, a różne linie dowodów prowadzą do różnych wniosków. Najstarsze znane zwierzęta to m.in.:
- Gąbek (sponges): Proste wielokomórkowe zwierzęta istniejące od ponad 580 mln lat. Filtrują wodę przez pory, pozyskując pokarm.
- Skrzydlonogie (cnidarians): Meduzy, aktynie, rafy – grupa pojawiła się ok. 550 mln lat temu. Cechują je symetria promieniowa i komórki jadowe (nematocysty).
- Płazy płaskie (flatworms): Grupa acelomowych robaków (taśmionce, płazki, planarie) – ewoluowały ok. 540 mln lat temu.
- Pierścienowce (annelids): Dżdżownice, piżmy, robaki rurowe – segmentowane robaki z celomą, powstały ok. 520 mln lat temu.
- Skorupiaki (arthropods): Owady, pająki, skorupiaki – zróżnicowana grupa z skierowanymi kończynami i ekzoszkieletem, ewoluowała ok. 510 mln lat temu.
Relacje ewolucyjne między tymi grupami i kolejność ich pojawienia się wciąż są przedmiotem badań i dyskusji paleontologów.