Konnie
- Kawaleria: Zapewniała szybkość, manewrowość i siłę uderzenia. Rycerze na koniach to elitarne oddziały.
- Transport: Wożenie zapasów, bagazu i maszyn oblężniczych.
- Konnie bojowe: Hodowane pod kątem siły, wytrzymałości i temperatu; drogie i starannie trenowane.
Psy
- Psy wojenne: Duże, dzicze psy trenowane do ataku wrogów i strózenia obozów.
- Psy myśliwskie: Czasem używane do goni uciekających wrogów.
Inne zwierzęta
- Wielbłądy: Transport, zwłaszcza w regionach pustynnych.
- Słonie: Rzadkie w Europie, ale sporadycznie używane na Bliskim Wschodzie jako groźne broń.
- Świnie: Pchane w stronę fortyfikacji wroga podczas oblężeń, by wywołać panikę lub odsłonić miny.
- Ptaki: Sokoly i jastrzęby do rozpraszania wrogów, przesyłania wiadomości lub ataku na oddziały.
Poza walką
Zwierzęta pełniły też role logistyczne – woły ciągnęły wozy, owce dawały wełnę, kurczaki dostarczały jedzenia. Ich obecność mogła też wpływać na morale po obu stronach frontu.
Sposoby wykorzystywania się różniły w zależności od epoki i regionu w okresie średniowiecznym.