Uważa się, że pierwsze zwierzęta lądowe należą do zwanej czwórkonogów (tetrapodów).
Czwórkonogi to kręgowce posiadające cztery kończyny – lub, w niektórych przypadkach, które straciły kończyny w trakcie ewolucji. Ta grupa obejmuje płazy, gady, ptaki i ssaki.
Choć trudno wskazać dokładnie pierwsze zwierzę lądowe, to najwcześniej znane czwórkonogi to prawdopodobnie ryby płatopłetwe, które wyewoluowały z ryb z mięsistymi płetwami, które ostatecznie stały się kończynami.