Wiewiórki są gryzoniami, więc ich szkielety mają wiele cech wspólnych z innymi gryzoniami. Istnieją jednak pewne różnice:
Wielkość: Wiewiórki są zazwyczaj mniejsze, z proporcjonalnie mniejszymi kośćmi.
Ogon: Wiewiórki mają krótsze ogony i mniej kręgów ogonowych niż wiele innych gryzoni.
Zęby: Wiewiórki mają charakterystyczny wzór zębowy: jeden pręcik, zero kłów, trzy przedtrzonowe i trzy trzonowe na każdej stronie każdej szczęki.
Czaszka i kończyny: Wiewiórki często mają dość duże dołki oczne i węższe policzkowe kości. Ich kończyny przednie są krótsze od tylnych – adaptacja do kopania nor.
To ogólne wzorce, szczegółowe różnice mogą się różnić między gatunkami wiewiórek.