Oligochaetologia (nauka o robakach) odkryła wiele faktów o tych płazujących stworach. Choć robaki istnieją w jakiejś formie od milionów lat, ich budowa ciała i układ organów to efekt eonów ewolucji. Kilka kluczowych cech ciała robaka ilustruje ten rozwój.
Ciało i kształt
Niektóre robaki mają mięśnie do ruchu, inne poświęcają się elementom środowiska – wiatrowi, wodzie, organizmom-gospodarom. Choć kilka zwierząt nazywanych robakami (np. jaszczurki) ma kręgosłup, prawdziwe robaki go nie mają. Główna adaptacja ewolucyjna to długie, wałcowate ciała, idealne do wrigania i kopania w ciasnych przestrzeniach.
Zmysły
Ich środowiska to zazwyczaj ciasne, zamknięte przestrzenie z małą ilością światła i dźwięku. Wielu oligochaetologów uważa, że robaki nie mają wzroku ani słuchu. Niektórzy twierdzą, że polegają wyłącznie na dotyku, inni – że mają nasilony węch, co ułatwia nawigację. Niezależnie od węchu, dotyk jest adaptacją pozwalającą czuć wilgoć, zbliżających się drapieżników i zmiany temperatury.
Układ trawienny
Układ trawienny zajmie większość wnętrza robaka. Zaczyna się od ust na przedniej końcówce. Większość robaków nie ma zębów – polega na wolnym ruchu, by wpychać składniki odżywcze do ust. Inne, zwłaszcza pasożytnicze, mają zęby do przylgania do pokarmu. Inne używają gardła do gromadzenia pokarmu i wpychania go do ust, a potem okrywają śliną, by zmiękczyć i rozpocząć trawienie. Gardło pcha pokarm do zapasnika (kropki) – komory magazynującej pokarm. Stąd do żołądka, który z małymi połykanymi kamieniami rozkrusza pokarm. Następnie w pełni stracony pokarm trafia do jelit, gdzie soki trawienne dalej rozkładają go, wydobywając składniki do krwiobiegu. Produkty końcowe wydalane są przez odbyt z tyłu.
Inne narządy
Ze względu na długie, wąskie, rurowate ciało, wiele robaków wykształciło wiele serc, by pompować krew do wszystkich partii. Ponieważ poruszają się tylko do przodu, mają narządy rozrodcze skierowane do przodu. Różne gatunki dżdżownic wykształciły silny, mięśniowy organ – clitellum (opasek) – pomagający w poruszaniu się i domkującym jaja. Opasek oddziela "głowę" od "ogona".